[爱卡汽车 爱卡头条 原创]
作为一名old school，我对于自动驾驶始终不太感冒，甚至有些抵触。我一直坚持认为，车就是用来开的，如果只坐不开，何必花那么多钱买车呢，打车不是更便宜、更方便么。不过，当我走在北京亦庄经济开发区的街头，看到身边时不时就会驶过的自动驾驶测试车辆，也不得不感叹，无人驾驶的时代离我们已经不远了。而最先迈入这个时代的，或许就是重卡物流行业以及出租车行业。在亲身体验了一次Robotaxi服务之后，我对于自动驾驶的看法竟发生了一些改变。
继百度Apollo、滴滴以及文远知行之后，小马智行的Robotaxi在不久前正式进入规模化示范运营阶段，先后在广州和北京开通了PonyPilot+服务。4月28日，小马智行宣布PonyPliot+全面升级，最新一代自动驾驶车辆加入Robotaxi运营车队，向公众提供服务。5月10日，PonyPilot+在北京扩大开放范围，用户可以在高级别自动驾驶示范区里150平方公里范围内体验自动驾驶。
在PonyPilot+的App上可以看到，小马智行在亦庄设置的Robotaxi上下车点还是比较密集的。
目前，PonyPilot+的自动驾驶体验为免费，运营时间从早上8点30分一直到晚上22点30分，核心服务区覆盖多个地铁站，以及公园、体育中心等公共设施，还有重点商圈和住宅小区。
虽然也叫taxi，但是与传统的出租车不同，小马智行的Robotaxi并不支持在任意地点招手即停。首先，PonyPilot+仅支持在相应的Robotaxi上下车点进行体验。据我们了解，目前亦庄共有150个小马智行的Robotaxi上下车点。其次，体验者需要在App上提前预约上车地点和下车地点。预约完之后，通过云端获取的实时路况信息，系统会自动规划出一条最优的行车路线，规避道路施工、限行等情况，目前不支持途中更改路线和目的地。
小马智行投放的自动驾驶测试车辆均为雷克萨斯RX(参数|询价) 450h，搭载了第五代自动驾驶系统PonyAlpha X。在车辆顶部，我们可以看到一个一体化的传感器装置，包含2个激光雷达、4个毫米波雷达、7颗摄像头以及两个GPS天线，车身两侧的翼子板上还分别设置了一个激光雷达。值得一提的是，7颗摄像头中除了一个探测距离达200m的长焦摄像头、一个150m的中距离摄像头以及4个环绕车身的广角摄像头之外，还有一个PIDC信号灯识别摄像头，用于加强对路况信息的识别。
为乘客提供的交互屏，可进行触控。
通过一系列传感器，系统会将车辆周围所有的交通参与者的信息通过虚拟画面展现出来。
上车之后，我们看到驾驶位上坐着一名安全员，他会提醒我们系好安全带并戴好口罩。落座后，可以看到两个前排座椅的背面分别安装了一个可触控的交互屏。此时屏幕提示我们输入手机号码的后四位，对体验者身份进行确认之后，屏幕会出现一个按键——“开始行程”，点击之后车辆便会起步，正式开启此次的自动驾驶体验。
在前方没有车的时候，车辆也可以通过对交通信号灯的识别，判断是否需要停车。
测试安全员全程手心向上，随时准备接手控制方向盘，但体验过程中并没有出现这种情况。
体验过程中，我们可以从乘客的交互屏上获取一些信息，虚拟行车画面包含车辆的速度、行驶轨迹，周围的车辆、行人、红绿灯、斑马线、围栏等等，甚至还能够分辨出绿化带、树木、锥桶，几乎所有交通参与者的信息都可以呈现在屏幕上。在行驶过程中，安全员的手一直放在双腿上，保持手心向上，看起来应该是随时准备介入控制车辆。
测试安全员的交互屏幕，提供的信息相比乘客的交互屏要更加丰富。
在安全员的右侧，也就是中控台上，可以看到一个为安全员提供的交互屏幕，上面显示的信息要多过乘客的交互屏幕，包括路线图、剩余距离等等，车辆的虚拟模型也不同。另外，从这块屏幕上我们可以看到，车辆的速度被限制在40km/h之内。在屏幕的下方，挡杆的右侧，有一个红色的按键，相信大家都可以猜到，这是一个类似于紧急停止的按键。
在直行或左转通过路口的时候，车辆会主动“礼让”行人或电动车。
面对突然出现的垃圾车，系统及时做出反应对车辆进行减速。
在一下午的时间里，我总共体验了5次，没有出现过安全员介入的情况，包括最终靠边停车的时候，完全是由系统自行控制。在与几名安全员沟通的时候我们了解到，从正式开始运营到现在，有的安全员一次主动介入的情况都没有发生，有的安全员只有寥寥几次介入，而介入的原因并不是因为系统出现判断失误或者故障，而是因为自己心里“没底儿”，出于人的本能会下意识地去踩刹车，或者碰触方向盘，但实际上系统可以很好的完成本职工作。
面对突然左转的清洁工，车辆及时刹停。
虽然未到下班高峰，但是可以看到，道路上行驶的车辆并不少。
我在进行体验的时候还没有到下班高峰期，但路面上的车辆、行人、两轮电动车依然不少。而且，车流量不是特别大的道路，车速就相对较快。所以，当时的整体路况环境还是颇具挑战的。在前后5次的体验过程里，小马智行的Robotaxi非常顺畅地完成了跟车、拐弯、变道、避让、等红灯，在车流中不说穿行自如，也是游刃有余了。尤其令我印象深刻的是每一次无保护左转，系统对于路权的判断以及通行时机的把握非常准确。
在跟车时，车辆会与前方车辆保持一定的安全距离。
借道超车的电动车突然并入行车道，系统控制车辆减速并向左打方向进行避让。
还有，当车辆行驶过程中遇到前方有物体突然出现时，比如自行车道的两轮电动车借道超车，系统不会单一的进行减速刹车，而是会对周围的路况进行判断，在条件允许的情况下，车辆会向左侧借道进行超车或避让。所以，你不会觉得这辆车像个“傻瓜”一样，只是不停的重复起步-刹车-起步-刹车，它也会经常并线、超车、提速、收油。除了车速比较慢之外，你会误以为是一名经验丰富的老司机正在开车。
体验过程中，我坐在后排基本没有出现过“前仰后合”的情况，虽然跟车速比较低有关，但是也必须要肯定，小马智行的这套自动驾驶系统颇有“老司机”的风范。
乍一看，小马智行的Robotaxi走的是单车智能路线，但其实也不完全正确。这要得益于小马智行自主研发的一套云平台，除了实时监控系统运行情况，还负责处理及分发运营时感知到的路况信息，比如临时施工的锥桶、暴雨天里快速积涨的水坑等。这样，自动驾驶车辆便不再是“单兵作战”，而是能够快速响应复杂多变的城市路况。
“车端感知数据”主要指的是自动驾驶车辆在行驶过程中，系统感知的交通路况信息。无论是街道上突然出现的障碍物、暴雨天迅速涨起的水坑，还是施工段临时加放的锥桶，系统都能对突发的路况变化做到实时的精准识别与反馈。云平台会对路况信息进行分析与分发，保证所有自动驾驶车辆即时知晓路况的同时又与城市大脑实现信息共享，从而做到对交通状况一目了然。
从整体的乘坐感受来讲，小马智行的Robotaxi并没有什么让我吐槽的点，不但行驶的异常平顺，而且也没有让我为安全问题感到担心。唯一能让我感知到这不是由人在驾驶的，就是在遇到某些特殊情况的时候，系统会按照原本的逻辑去推进，不懂得“变通”。比如在即将右转的时候，车辆会提前向右并道，但是右转道前方有障碍物，所以车辆立刻又向左并道，完成超车后再次向右并道。我想，如果是由人驾驶的话，就不会先并道再并回来，这可能就是逻辑的问题。
当然，我刚才提到的这一点其实算不上什么大问题，相信随着自动驾驶技术的不断发展，这种小问题很容易便会得到解决。据了解，小马智行目前正在开发第六代自动驾驶系统，该系统将集成4个由Luminar提供的Iris固态激光雷达。搭载这套系统的无人车将会在2023年实现量产，届时的量产规模预计会达到上万台的级别。我想，那将会是自动驾驶真正实现商业化落地的一个关键时间点。
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